Preliminary

자율주행이란?

2023 CVPR Workshop - Ashok Elluswamy, Tesla

 **자율주행(Autonomous Driving)**은 운전자가 직접 조작하지 않아도 차량이 주변 환경을 인식하여 스스로 주행하는 것입니다. 카메라, 레이더, 라이다 등의 센서를 통해 데이터를 수집하고, 이를 기반으로 알고리즘이 주행 경로를 계획합니다.

Setup

Nvidia Jetson Orin Nano 8GB

: 임베디드 AI 및 엣지 컴퓨팅을 위한 플랫폼으로, 대규모 데이터 처리와 병렬 연산에 적합하며, JetPack SDK와 호환되어 TensorFlow, PyTorch 등 주요 딥러닝 프레임워크와의 통합이 용이합니다. TensorRT와 DeepStream SDK를 지원해 AI 모델 최적화와 실시간 비디오 분석 작업을 수행할 수 있습니다.

Nvidia Jetracer

: NVIDIA Jetson 플랫폼을 기반으로 한 DIY(Do-It-Yourself) 자율주행 로봇 자동차 키트입니다. JetRacer는 NVIDIA의 Jetson Nano 또는 Jetson Xavier NX를 활용하여 인공지능(AI) 모델을 통해 자율주행 기능을 구현할 수 있도록 설계되었습니다.

CSI Camera

: CSI Camera는 Camera Serial Interface의 약자로, 디지털 카메라 센서를 시스템 온 칩(SoC)에 직접 연결하는 표준 인터페이스입니다. 주로 NVIDIA Jetson 시리즈와 같은 임베디드 시스템에서 사용되며, 고속 데이터 전송과 저전력 소비가 특징입니다.

Overview

Perception
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  자율주행 시스템에서 입력된 Monocular Image를 처리하여 주행에 필요한 주요 정보를 추출하는 단계입니다. 이를 통해 차량은 주변 환경을 이해하고, 적절한 주행 결정을 내릴 수 있습니다.
```
1. Object (객체 탐지):
  - 차량 주변의 장애물이나 보행자, 차량 등의 객체를 탐지합니다.
  - 이 과정은 안전한 경로를 계획하기 위해 필수적입니다.
2. Lane (차선 인식):
  - 도로의 차선을 인식하고 차량의 위치를 차선 기준으로 파악합니다.
  - 안정적인 주행을 위해 차선 중심을 유지하거나 차선 변경에 필요한 정보를 제공합니다.
3. Depth (깊이 추정):
  - 단안 카메라 데이터를 기반으로 주변 객체와의 거리(깊이)를 추정합니다.
  - 이 정보는 장애물 회피 및 주행 경로 계획에 활용됩니다.